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L’objectif de ce module d’unité fondamentale est de permettre à l’étudiant d’acquérir les outils de modélisation géométrique (Denavit-Hartenberg), cinématique (Matrice Jacobéenne) et dynamique (la méthode de Lagrange et la méthode récurrente d’Euler) des chaines cinématiques. Nous expliciterons également les approches de planification de trajectoire et nous finirons par un aperçu des commandes des robots manipulateurs.